대구경북과학기술원(이하 DGIST) 학부생들이 뱀의 움직임과 특성을 모방한 4족 보행로봇을 개발해 국내에서 열린 학술대회에서 학부 최우수 논문상을 차지했다.

DGIST는 기초학부 김성현, 김예승, 김민송, 송진혁 학생으로 구성된 팀(지도교수 DGIST 로봇공학전공 윤동원)이 ‘제14회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2019)’에서 학부 최우수 논문상을 수상했다고 11일 밝혔다.

(사)한국로봇학회가 주최한 KRoC 2019에서 DGIST 학부생들은 ‘뱀의 구동원리를 이용한 4족 보행로봇 개발’을 주제로 한 논문을 발표해 전체 315개팀(일반 및 학부생) 가운데 학부 부문 1위를 차지했다.

기초학부생들은 지난 1년 동안 학부생 공동 연구 프로젝트 UGRP(Undergraduate Group Research Program)를 통해 뱀의 움직임과 형태를 분석한 생체모방 로봇에 대한 연구를 진행하며 로봇을 움직일 때 필요한 힘과 속도 계산, 움직임 제어와 시뮬레이션 등 공학적 이론과 실험을 병행했다.

DGIST 학부생들은 공학과 생물학의 이해를 통해 다른 로봇에 비해 다자유도(多自由度)를 가지는 뱀 형태의 로봇의 움직임 생성과 제어를 잘 수행했으며 웨이브 움직임과 바닥과의 마찰 관계를 적절히 연구해 4족 보행로봇 추진에 응용했다.

또 뱀 움직임의 특성인 비등방성을 구현할 수 있는 발판과 부속을 설계 및 제작해 기존의 4족 보행로봇이 넘지 못하는 장애물을 극복하고 기동성을 향상시킬 수 있는 실험을 성공적으로 수행해 좋은 평가를 받았다.