경일대 로봇공학과 조성윤 교수가 최근 이탈리아 피사에서 개최된 국제학술대회 국제 실내항법 경연대회 IPIN 2019(Indoor Positioning and Indoor Navigation 2019)의 신발 보행 항법(Track 4-Foot-mounted IMU-based) 부문에서 우승을 차지했다.

IPIN은 전 세계 실내항법 분야 산학연 전문가들이 참석하는 국제학술대회로 2010년부터 유럽을 중심으로 개최됐으며, 2014년부터는 실내항법 경연대회를 개최해 오고 있다.

논문만을 발표하는 다른 학술대회와는 달리 IPIN에서는 논문발표 외에도 연구된 내용을 구현해 정해진 주제의 Track에서 경진대회를 개최하고 있다.

학문적인 연구에서 끝나지 않고 구현하는 기술까지 요구되는 고난이도의 경진대회이며, 올해 경연대회에는 총 5개 부문에 걸쳐 전 세계 40개 팀이 참가하였다.

조성윤 교수는 서울대학교 기계항공공학부의 박찬국 교수와 이재홍 박사과정과 함께 ‘KIU-SNU’ 팀을 구성하고 기술개발 및 구현을 주도적으로 수행해 Track-4 부문에서 우승을 차지하였다.

Track-4 부문은 주최 측에서 사전에 관성측정장치(IMU)를 신발에 장착하고 피사 ISTI-CNR의 1~3층을 16분 동안 복도, 계단 및 엘리베이트를 통해 약 1.1㎞를 보행하며 센서 데이터를 저장한 다음 해당 센서 데이터만을 제공한다. 이 부문 참여자는 센서 데이터를 후처리 한 항법 결과를 제출하도록 해 성능을 비교 경쟁한다.

관성센서만을 사용하는 실내 항법은 GPS, 영상 및 위치추정용 무선통신 인프라를 전혀 사용할 수 없기 때문에 매우 도전적인 주제로 평가 받고 있다. ‘KIU-SNU’ 팀은 관성센서 데이터만을 사용하는 PDR (Pedestrian Dead Reckoning) 기술을 개발해 1.6m 정확도를 기록하며 우승했다.

‘KIU-SNU’ 팀에서 개발한 기술은 외부 인프라를 전혀 사용하지 않고 신발에 장착된 센서만을 사용하는 항법기술로, 구조 활동을 하는 소방관의 위치를 찾는데 효율적으로 활용할 수 있으며, 이 외에도 보행자의 위치정보를 필요로 하는 다양한 분야에 폭넓게 적용할 수 있다.